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Xavier Le Pichon est l'un des grands acteurs de la géodynamique et de la théorie de la tectonique des plaques. Il fait ici le récit de sa vie de scientifique et de ses expéditions maritimes et sous-marines : on le suit en surface, cartographiant dorsales et Rift à travers les tempêtes et élaborant le modèle à 6 plaques, puis par 2500 m de fond, à bord d'un bathyscaphe, lors des premières explorations de la vallée du Rift révélant en direct la genèse du plancher océanique. Une aventure hors du commun, à la découverte des failles confortant la théorie du mouvement des plaques tectoniques. Les chapitres scientifiques composent les mémoires d'un scientifique, entre récits d'expédition, chapitres plus théorique traitant de la prévision des séismes et de ses difficultés, de l'histoire de la planète et du changement climatique, ou encore de la démographie : récits captivants permettent de se représenter concrètement le mouvement des plaques terrestres et ses conséquences, ainsi que l'évolution du climat et ses effets sur la vie humaine.
Mais ce livre a aussi d'autres composantes et comporte des réflexions plus générales, empruntant parfois à la philosophie, à la littérature, et souvent à la religion et à la spiritualité. Le chapitre 4 convoque des « grands témoins » (Proust, Dostoïevski, Beethoven, etc.) pour évoquer ce que Teilhard de Chardin nomme la conscience cosmique, ou le « goût de la Terre », qui donne son titre au livre et en irrigue le contenu à partir du prologue. Le chapitre suivant (5) traite de l'extase liée à cette conscience cosmique, qu'elle soit induite par des substances psychoactives (champignons, LSD, etc.) ou liée à une extase mystique ou à un sentiment de communion avec la nature.
Certains chapitres mêlent ainsi à la dimension biographique des aspects religieux et des réflexions sur l'hominisation (apparition de la vie sexuée, empathie et sympathie). La rencontre avec des hommes de pouvoir amène des considérations sur la solitude des puissants et sur le rapport au pouvoir induit par le passé néolithique de l'espèce - avec des analyses sur l'histoire des sociétés humaines ponctuées par trois « pôles » : Athènes, Extrême-Orient, Jérusalem.
Dans plusieurs chapitres, l'auteur entreprend de relier l'histoire « scientifique » du monde aux contenus bibliques et à la théologie. Il propose notamment une histoire biologique reposant sur l'idée de néoténie expliquant la « conscience cosmique » et établissant des liens avec les Évangiles. Teilhard de Chardin est là aussi une référence constante.
