Commande d'un moteur piezoelectrique (m p e )

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Dans le cadre de ce travail, un recours aux techniques de commande avancées a été entrepris dans le but de corriger les variations paramétriques et les perturbations tout en réalisant des déplacements de l'ordre de quelques micromètres d'un moteur piézo-électrique. La recherche est basée sur la modélisation et la commande robustes de ce type de moteur. Le modèle de LuGre qui est l'un des modèles de frottements les plus appropriés a été étudié. Les résultats de simulation montrent la validité de ce modèle. Aussi, des commandes (PI, CSV, NG, CAB) ont été présentées. Les résultats ont mis en évidence les performances de chaque commande à travers la réponse de déplacement. Une synthèse des lois de commande appliquées au MPE a été présentée et une étude comparative réalisée. Les résultats de simulation ont montré l'efficacité des commandes CA, NG, CAB comparativement aux commandes PI, CSV. Ils introduisent une erreur de poursuite faible et une insensibilité aux variations paramétriques et de charge. L'implantation est présentée en temps réel, et validée à travers une étude expérimentale.

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