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Jusqu'au XVIIIe siècle la morale s'énonçait soit sous la forme grecque de l'accord avec la nature, soit sous la forme biblique du commandement surnaturel. La Critique de la raison pratique ouvre, en 1788, une nouvelle époque, le monde de l'autonomie : la loi ne provient que de notre raison.
La Critique de la raison pure (1781) a montré que les connaissances théoriques ne peuvent se réduire à un ensemble d'habitudes mentales, mais procèdent de la spontanéité de l'entendement — risquant de s'égarer dans les illusions de la métaphysique grecque. La Critique de la raison pratique montre que les connaissances pratiques ne peuvent se réduire à un ensemble de règles anthropologiques, psychologiques ou sociales, mais procèdent elles aussi de la spontanéité de la raison — avec un risque d'égarement dans "la fanatisme et la superstition".
Ces risques d'illusion et de fanatisme peuvent conduire la raison à un mépris de la raison, et introduire le scepticisme consensuel et hédoniste. Pour tenir à distance cette "arrogance" de l'empirisme, la Critique de la raison pratique doit montrer qu'il existe des principes purement rationnels pour la liberté. Elle doit donner l'autonomie.
