Vers la visualisation 3d des parois internes des organes creux - cas de la vessie

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L'endoscopie est actuellement l'examen clinique de référence permettant l'exploration visuelle des parois internes des organes creux. Lors de cet examen, une séquence vidéo est acquise pour les parois épithéliales de l'organe. Cependant, chaque image de la vidéo ne visualise qu'une surface réduite de quelques centimètres carrés de la paroi. L'objectif des travaux présentés dans cet ouvrage est de construire une carte 3D reproduisant d'une manière dèle les formes et les textures des parois internes des organes creux. Une telle représentation permettrait d'améliorer l'interprétation des données acquises lors d'un examen endoscopique. Dans un premier volet, cet ouvrage se focalise sur le problème de calibration des systèmes stéréoscopiques actifs et détaille un nouvel algorithme exible qui permet la reconstruction précise de points 3D sur la portion de surface imagée à chaque instant de la vidéo. Le deuxième volet de l'ouvrage présente une approche originale pour ramener l'ensemble des données obtenues dans un repère global pour générer ainsi un nuage de points 3D et une image panoramique 2D représentant respectivement la forme 3D et la texture de la totalité de la paroi imagée.