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Éditeur d'art et poète, Robert Maillard a longtemps dirigé les nombreux ouvrages des Éditions Fernand Hazan, dont le plus important est un Dictionnaire universel de l'art et des artistes (architecture, peinture, sculpture, 3 vol., 1968) et, aux Éditions Le Robert, le Dictionnaire universel de la peinture (6 vol., 3000 pages, 2800 illustrations, 1975-1976). Enfin, il a activementparticipé à l'élaboration et la réalisation de plusieurs « Chroniques », chez Jacques Legrand-Chronique, notamment Chronique de l'Humanité (1986, diffusé par Larousse).
Auteur, avec Frank Elgar, d'une monographie sur Picasso (Éd. Hazan, 1955), il a conçu et réalisé Cobra, un art libre (Éd. du Chêne, 1983). Il a aussi écrit une longue introduction à Maurice Estève. Catalogue raisonné de l'oeuvre peint (Éd. Ides et Calendes, 1995) ainsi qu'un ouvrage sur le poète Robert Ganzo (Éd. Slatkine, 2009).
Son grand poème Errance a déjà été superbement imprimé sur les presses de l'Imprimerie Nationale, en 1980.
